ridm@nrct.go.th   ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย   รายการโปรดที่คุณเลือกไว้

Adaptive backstepping sliding-mode controller with bound estimation for underwater robotics vehicles

หน่วยงาน สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์

รายละเอียด

ชื่อเรื่อง : Adaptive backstepping sliding-mode controller with bound estimation for underwater robotics vehicles
นักวิจัย : Pakpoom Patompak , Itthisek Nilkhamhang
คำค้น : Adaptive backstepping , Bound estimation , Degraded performance , External disturbances , Hydrodynamic forces , Operating variables , Parametric uncertainties , Reference path , Sliding mode controller , Station keeping , Sudden change , Trajectory tracking , Underwater robotics , Backstepping , Information technology , Robotics , Sliding mode control
หน่วยงาน : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์
ผู้ร่วมงาน : -
ปีพิมพ์ : 2555
อ้างอิง : 2012 9th International Conference on Electrical Engineering/Electronics, Computer, Telecommunications and Information Technology, (2012) Art. no.6254254 , 1-4673-2024-2 , http://dspace.library.tu.ac.th/handle/3517/6825
ที่มา : -
ความเชี่ยวชาญ : -
ความสัมพันธ์ : -
ขอบเขตของเนื้อหา : -
บทคัดย่อ/คำอธิบาย :

Station keeping and trajectory tracking are necessary capabilities for underwater robotics vehicles (URVs), allowing them to maintain a reference position and orientation, or follow a reference path. Disturbances to the system are caused by wave-induced hydrodynamic forces acting on the vehicle, and sudden changes in parameters and operating variables. This can lead to degraded performance, accuracy, and stability. An adaptive backstepping sliding-mode controller with bound estimation is proposed to handle these parametric uncertainties and external disturbances. The validity of the algorithm is demonstrated via numerical simulation. © 2012 IEEE. Engineering main heading: Tracking (position)

บรรณานุกรม :
Pakpoom Patompak , Itthisek Nilkhamhang . (2555). Adaptive backstepping sliding-mode controller with bound estimation for underwater robotics vehicles.
    กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ .
Pakpoom Patompak , Itthisek Nilkhamhang . 2555. "Adaptive backstepping sliding-mode controller with bound estimation for underwater robotics vehicles".
    กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ .
Pakpoom Patompak , Itthisek Nilkhamhang . "Adaptive backstepping sliding-mode controller with bound estimation for underwater robotics vehicles."
    กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ , 2555. Print.
Pakpoom Patompak , Itthisek Nilkhamhang . Adaptive backstepping sliding-mode controller with bound estimation for underwater robotics vehicles. กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ ; 2555.