ridm@nrct.go.th   ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย   รายการโปรดที่คุณเลือกไว้

A robust adaptive algorithm for bilateral control system without force sensor with time delay

หน่วยงาน สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์

รายละเอียด

ชื่อเรื่อง : A robust adaptive algorithm for bilateral control system without force sensor with time delay
นักวิจัย : Suangsamorn Nurung , Itthisek Nilkhamhang
คำค้น : Bilateral control , Force estimation , Robust adaptive control , Teleoperation , Smooth sliding mode control
หน่วยงาน : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์
ผู้ร่วมงาน : -
ปีพิมพ์ : 2553
อ้างอิง : Proceedings of the SICE Annual Conference. (2010) Art. No. 5603081, pp. 678-683 , 9784907764364 , http://dspace.library.tu.ac.th/handle/3517/5013
ที่มา : -
ความเชี่ยวชาญ : -
ความสัมพันธ์ : -
ขอบเขตของเนื้อหา : -
บทคัดย่อ/คำอธิบาย :

This paper presents a robust adaptive controller to achieve position tracking and unknown parameters problem in teleoperation system with time delay in communication channel. The smooth sliding mode control is added to deal with uncertainties in modeling, instead of normal sliding mode control to avoid the chattering problem. This robust adaptive control can guarantee that the system is asymptotically stable by using Lyapunove energy function. An external disturbance force at the slave site comes from an unknown environment. Force estimation algorithm is applied as the force observer which can replace a force sensor which has some limitations. Simulation results of the force and position response between the master and slave are shown. © 2010 SICE.

บรรณานุกรม :
Suangsamorn Nurung , Itthisek Nilkhamhang . (2553). A robust adaptive algorithm for bilateral control system without force sensor with time delay.
    กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ .
Suangsamorn Nurung , Itthisek Nilkhamhang . 2553. "A robust adaptive algorithm for bilateral control system without force sensor with time delay".
    กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ .
Suangsamorn Nurung , Itthisek Nilkhamhang . "A robust adaptive algorithm for bilateral control system without force sensor with time delay."
    กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ , 2553. Print.
Suangsamorn Nurung , Itthisek Nilkhamhang . A robust adaptive algorithm for bilateral control system without force sensor with time delay. กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ ; 2553.