ridm@nrct.go.th   ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย   รายการโปรดที่คุณเลือกไว้

A robust adaptive algorithm for bilateral control system without force sensor

หน่วยงาน สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์

รายละเอียด

ชื่อเรื่อง : A robust adaptive algorithm for bilateral control system without force sensor
นักวิจัย : Suangsamorn Nurung , Itthisek Nilkhamhang
คำค้น : Bilateral control , Force estimation , Robust adaptive control , Smooth sliding mode control , Teleoperation , Force sensor , Human operator , Unknown parameters
หน่วยงาน : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์
ผู้ร่วมงาน : -
ปีพิมพ์ : 2553
อ้างอิง : ECTI-CON 2010 - The 2010 ECTI International Conference on Electrical Engineering/Electronics, Computer, Telecommunications and Information Technology. Article number 5491436; pp. 518-522 , 9789746724913 , http://dspace.library.tu.ac.th/handle/3517/4525
ที่มา : -
ความเชี่ยวชาญ : -
ความสัมพันธ์ : -
ขอบเขตของเนื้อหา : -
บทคัดย่อ/คำอธิบาย :

This paper presents a robust adaptive algorithm with smooth sliding mode for bilateral control system which necessary uses for achieving in teleoperation. The system uses a hybrid structure to implement simultaneous force and position control, with a two-channel controller. The desired trajectory is the position of a master device manipulated by a human operator, which serves as the reference position for the slave device. Robust adaptive control with smooth sliding mode control is applied to deal with modeling uncertainties, unknown parameters and achieve tracking problem between the desired trajectory from the master and the current trajectory of the slave. Force symmetry architecture is used in this system. An external disturbance at the slave site comes from an unknown environment. Force estimation will be used in place of force sensors. The stability of the system is analyzed using Lyapunov functions. Simulation results of the force and position response between the master and slave are shown.

บรรณานุกรม :
Suangsamorn Nurung , Itthisek Nilkhamhang . (2553). A robust adaptive algorithm for bilateral control system without force sensor.
    กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ .
Suangsamorn Nurung , Itthisek Nilkhamhang . 2553. "A robust adaptive algorithm for bilateral control system without force sensor".
    กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ .
Suangsamorn Nurung , Itthisek Nilkhamhang . "A robust adaptive algorithm for bilateral control system without force sensor."
    กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ , 2553. Print.
Suangsamorn Nurung , Itthisek Nilkhamhang . A robust adaptive algorithm for bilateral control system without force sensor. กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ ; 2553.